shengliangd's blog

Problems are inevitable.
Problems are solvable.

We Do Not Know We Know——《无穷的开始》读后感

从找规律填数说起 想必读者曾经做过“找规律填数”的题目,例如:3, 5, 9, 15, 23, __, __ 。想到正确答案应该不难:3+2=5,5+4=9,9+6=15,15+8=23,23+10=33,33+12=45。写个递推公式:$a_1=3, a_i=a_{i-1}+2(i-1)$。但为什么不能是别的答案?小时候做这种题的时候,特别是想不出合适的答案的时候,我就会开始想一些奇奇怪...

一些有趣的科幻短篇

小心,轻度剧透! 《山》——刘慈欣 一个诞生于岩石星球内部的硅基文明将如何逐渐解开关于这个宇宙的奥秘? 《你一生的故事》——特德$\cdot{}$姜 费马原理:光传播的路径是光程取极值的路径。 “你习惯于从因果关系的角度考虑光的折射:接触水面是因,产生折射改变方向是果。你之所以觉得费马定理古怪,原因在于它是从目的,以及达成目的的手段这个角度来描述光的。好像有谁向光下了一道圣旨:令尔...

Some Ado about Time between Python and ROS2

Recently I needed synchronized time between a Python program and a piece of code in ROS2. With a little bit of googling I used time.monotonic() in Python and the clock given by rcl_steady_clock_ini...

记一次取无线网卡 TSF 的过程

最近做实验需要拿到无线网卡的 TSF,魔改内核的过程还是挺有意思的。 手头的网卡是 mt7612e,先在内核源码目录(5.4.84)drivers/net/wireless/mediatek 里搜 TSF,得到大概 40 来个匹配,不算太多,如下: 扫一眼发现前两个文件的搜索结果已经很有趣了: 宏 MT_TSF_TIMER_DW0、MT_TSF_TIMER_DW1 看起来很像...

ROS2 网卡白名单

最近做实验用到 ROS2,需要限制通信时可用的网卡,解决方案不太好找,google 一番先大致确定了是要针对 DDS 设置(关于 ROS2 架构、DDS 等可参考这里),然后针对 ROS2 默认的 fastrtps 搜索。先是找到这里,然而并没有效果。后来在官方文档另一个页面 Advanced Functionalities 下发现还需要 <useBuiltinTransports&g...