shengliangd's blog

Problems are inevitable.
Problems are solvable.

A Brief Outline of Survival Skills for ...

Docker Writing Dockerfile to build your environments Enabling GUI applications Enabling privileged operations inside a container, e.g., read/write serial ports Mounting your host director...

Some Ado about Time between Python and ROS2

Recently I needed synchronized time between a Python program and a piece of code in ROS2. With a little bit of googling I used time.monotonic() in Python and the clock given by rcl_steady_clock_ini...

记一次取无线网卡 TSF 的过程

最近做实验需要拿到无线网卡的 TSF,魔改内核的过程还是挺有意思的。 手头的网卡是 mt7612e,先在内核源码目录(5.4.84)drivers/net/wireless/mediatek 里搜 TSF,得到大概 40 来个匹配,不算太多,如下: 扫一眼发现前两个文件的搜索结果已经很有趣了: 宏 MT_TSF_TIMER_DW0、MT_TSF_TIMER_DW1 看起来很像...

ROS2 网卡白名单

最近做实验用到 ROS2,需要限制通信时可用的网卡,解决方案不太好找,google 一番先大致确定了是要针对 DDS 设置(关于 ROS2 架构、DDS 等可参考这里),然后针对 ROS2 默认的 fastrtps 搜索。先是找到这里,然而并没有效果。后来在官方文档另一个页面 Advanced Functionalities 下发现还需要 <useBuiltinTransports&g...

在 Debian 上安装向日葵远程控制

受疫情影响在家用 Teamviewer 远程连接实验室的机器有一阵子了,体验相当差,比如在大西北经常登录不上账号、偶尔被检测为商业用途等。今天发现了向日葵远程控制,对于 Linux,该软件提供了 Ubuntu/Deepin 和 CentOS 两种安装包,而我实验室的机器上装的是 Debian,原则上 Ubuntu/Deepin 的安装包是适用的,但实际安装过程中遇到了两个问题,在这里分享一下...